Sorta sul luogo in cui sin dal XII secolo esisteva un’antica cappella dedicata a santo Stefano, poi ricostruita a metà del XV secolo, l’attuale chiesa venne edificata a cavallo tra Seicento e Settecento dai teatini. Il progetto, di ascendenza romana, venne messo in pratica da Carlo Borella, che diresse i lavori dal 1695. La struttura esterna della chiesa venne completata nel 1750, quando furono portate a termine la cupola e la facciata, arricchita da cinque statue di Giacomo Cassetti. L’interno, invece, venne concluso nel 1764. Al secolo seguente risalgono il campanile e la cupola, opera di Vittorio Barichella del 1895.
Tra i diversi dipinti che decorano gli altari disposti ai lati dell’unica navata, alcuni celebrano san Gaetano di Thiene, patrono dell’ordine teatino, ma il più rilevante è certamente quello di Palma il Vecchio raffigurante la Madonna col Bambino e i santi Giorgio, Lucia e angelo musicante.