Membro di una famiglia di scultori comaschi, iniziò probabilmente come stuccatore. Realizzò le sue prime opere a Genova, dove scolpì per la cappella Cybo nella cattedrale di san Lorenzo. A Roma è documentato dal 1559 dove inizialmente collaborò con Guidetto Guidetti nei lavori in Campidoglio, in Santa Maria Maggiore e nel Palazzo della Sapienza. Risulta persino attivo nel commercio di oggetti di scavo. Si affermò con l’elezione di Gregorio XIII (1572-85), durante il cui pontificato realizzò la Cappella gregoriana in San Pietro in Vaticano, la chiesa di Santa Maria ai Monti (1580), e lavorò nella Chiesa del Gesù, per la quale completò la facciata, cupola e cappelle (1573-75). Sotto papa Boncompagni intraprese una serie di lavori finalizzati alla sistemazione urbanistica di piazze e alla realizzazione di celebri fontane per Piazza dell’Aracoeli, Piazza Colonna, Piazza Navona, Piazza del Popolo, Piazza della Rotonda, Piazza Mattei (la celebre Fontana delle Tartarughe).
Con Sisto V (1585-90) si occupò, insieme a Domenico Fontana, di completare la Cupola michelangiolesca (1588-90) per la Basilica vaticana rimasta incompiuta alla morte di Buonarroti. In quegli anni lavorò anche in San Luigi dei Francesi, in Campidoglio (facciata Palazzo Senatorio, scale e cordonata), in San Giovanni dei Fiorentini. Chiuse la sua attività sotto Clemente VIII con la Villa Aldobrandini a Frascati e la Cappella Aldobrandini in Santa Maria Sopra Minerva (1600-02).