Discepolo di Domenico Veneziano, subisce una forte influenza da Donatello e Andrea del Castagno. La sua bottega diviene una delle più importanti ed è in competizione con quella di Andrea del Verrocchio. Inizia la sua carriera come orafo realizzando per l'Altare del Battistero di S. Giovanni (1457-1459) il supporto per la Croce d'argento (Museo dell'Opera, Firenze). Con il fratello Piero dipinge la tavola d'altare con i Santi Vincenzo, Giacomo e Eustachio per San Miniato al Monte (1466, Uffizi, Firenze). Il suo interesse verso la mitologia lo porta a realizzare per il Palazzo Medici le Fatiche di Ercole, in tre tele perdute: Ercole e l'idra ed Ercole e Anteo (1470-1480). Viene ricordato anche per i ritratti di Giovani gentildonne: la più nota è la Ragazza di profilo (1470, Museo Poldi Pezzoli, Milano). Tra le altre opere di pittura ricordiamo: il Martirio di San Sebastiano (National Gallery, Londra) e il ratto di Dejanira (museo Jarves, New Haven). Dal 1484 a Roma realizza l'opera il Monumento Funebre del Papa Sisto IV per la Basilica Vaticana (Museo del Tesoro) e la sepoltura di Papa Innocenzo VIII.