Sull’onda del successo del Miracolo di san Benno dipinto pochi mesi prima dal Saraceni per la cappella Lambacher, il patrizio fiammingo Lambertus Ursinus de Vivariis chiese al pittore la pala d’altare per la sua cappella.
L’opera narra il momento finale della vita di san Lamberto, vescovo di Tongres e Maastricht, vissuto nella seconda metà del VII secolo. Strenuo difensore della libertà della sua diocesi, venne fatto uccidere dal potente Pipino di Herstal mentre diceva messa a Liegi nella cappella dei Santi Cosma e Damiano. In corrispondenza del luogo in cui avvenne il misfatto il vescovo successore fece erigere la cattedrale intitolata Notre Dame et Saint Lambert.
La scena dipinta da Saraceni offre naturalmente l’occasione di sfruttare l’azione drammatica con i giochi di luce sul piviale del santo e sull’armatura di uno dei sicari, ma soprattutto di confrontarsi con il Martirio di san Matteo di Caravaggio, dipinto spartiacque della pittura sacra di quegli anni.