È una basilica paleocristiana eretta da Pietro d’Illiria tra 422 e 432 su una domus di una matrona romana, identificata con la santa umbra. Fu ingrandita nei secoli seguenti e, nel IX, inglobata nei bastioni imperiali. Nel 1222 Onorio III la diede a San Domenico, e negli anni immediatamente seguenti vennero costruiti il campanile, poi modificato nel ‘600, e il chiostro.
L’impianto a tre navate divise da 24 colonne di reimpiego, recuperate dal vicino tempio di Giunone Regina, non venne modificato dai restauri di Domenico Fontana (1587) e di Borromini (1647), le cui sovrapposizioni vennero eliminate nel Novecento da Antonio Muñoz (1914-19; 1936-37).