Figlio di Francesco Amedeo, anch’egli architetto comasco, si trasferì appena quindicenne a Roma (1653), dove ebbe come maestri Giovanni Maria Bolino, Pietro da Cortona e soprattutto Gian Lorenzo Bernini, di cui fu un importante collaboratore. Con lui partecipò, per esempio, alla costruzione del Colonnato di San Pietro e della Scala Regia. La grande stima di Bernini gli valse la direzione della ristrutturazione del palazzo Chigi in piazza SS. Apostoli su disegni del maestro, per il cardinal nipote di Alessandro VII Flavio Chigi, dal quale riceverà diverse committenze. Negli anni ’60 entrò in contatto anche con Girolamo Rainaldi. In questo periodo eseguì disegni per la facciata di Sant’Andrea della Valle, per le chiese gemelle di Piazza del Popolo e progettò diversi palazzi. Nel 1667 fu eletto accademico di San Luca, di cui sarà principe nel 1686 e primo consigliere (1699-1714). Dagli anni ’70 in poi si occupò della progettazione per l’interno della Chiesa del Gesù, della facciata di San Marcello al Corso, della Cappella Sistina in Santa Maria Maggiore, intervenne su Palazzo Montecitorio, e tanto altro ancora. Va considerato uno dei personaggi cardine dello sviluppo architettonico romano in chiave barocca a cavallo tra ‘600 e ‘700.  Anche il figlio Francesco contribuirà a questa evoluzione