Figlio dello scultore Lorenzo Vaccaro, si formò presso la bottega del padre e di Francesco Solimena. Alla morte del padre, ucciso nel 1705 da due sicari, Domenico dovette occuparsi del completamento dei marmi decorativi per la chiesa di San Giorgio Maggiore a Napoli, lasciati incompiuti. Qualche anno dopo, per la Basilica di San Paolo Maggiore, sempre a Napoli, realizzò una delle sue sculture più celebri, l’Angelo custode (1712). Tra il 1718 e il 1725, progettò e costruì la chiesa di Santa Maria della Concezione a Montecalvario, considerata dalla critica la sua opera migliore. Tra gli altri lavori degni di nota occorre citare il progetto di restauro del vecchio chiostro angioino delle Clarisse nel Complesso Monumentale di Santa Chiara a Napoli (1739-42), con l’uso decorativo delle maioliche realizzate dai maestri “riggiolari” Giuseppe e Donato Massa.