Compie la sua formazione artistica sotto la guida dello zio Giovanni Giacomo che lo porta con sé sul cantiere del Duomo di Milano. Lo accompagna successivamente a Genova dove, sotto la guida di Perin del Vaga, compie alcuni lavori a Palazzo Doria. Collabora con lo zio alle statue di profeti della cappella di San Giovanni Battista nella cattedrale di San Lorenzo. Realizza opere scultoree sia per le chiese che per le famiglie patrizie geonovesi fino al 1546, quando decide di recarsi a Roma. Entra in contatto con Sebastiano del Piombo e, attraverso di lui, con Michelangelo Buonarroti il quale, apprezzandone  l'appassionata dedizione alla scultura, nutre nei suoi confronti una vera predilezione coinvolgendolo nei restauri dei palazzi Farnese. Presentato al papa Paolo III Farnese, riceve l’incarico di realizzarne il monumento per la Basilica di San Pietro, il suo capolavoro (1555-1575). Le quattro grandi statue che raffigurano le virtù e le qualità del pontificato del papa, mostrano l'influsso dell'arte michelangiolesca. L’opera gli vale numerose altre commissioni per decorare le cappelle patrizie delle grandi chiese romane (Santa Maria Maggiore, Sant'Andrea della Valle, Santa Maria del Popolo).