Si formò a Firenze nella bottega di Sebastiano da Montecarlo ma poco è noto dei suoi esordi. Determinante fu il viaggio a Roma (1558-1564) dove si aggiornò sul linguaggio della scuola di Raffaello e su quello degli artisti con cui collaborò nei cantieri di Palazzo Salviati (1559), del Belvedere (1561-1562) e della Casina di Pio IV (1561-1565) in Vaticano. Tornato nella città natale entrò nell’Accademia del Disegno e si occupò, nel marzo del 1564, della progettazione degli apparati funebri per le esequie di Michelangelo. Dopo una prima fase stilistica influenzata dalla maniera romana, il pittore si orientò verso un linguaggio più semplice ed essenziale, rifacendosi alla tradizione fiorentina dei primi decenni del secolo. Tra le opere più importanti eseguite a Firenze si ricordano: la Resurrezione in Santa Croce (1565), Le sorelle di Fetonte per lo Studiolo di Francesco I, la Resurrezione di Lazzaro in Santa Maria Novella (1576), il Martirio di santo Stefano nella chiesa dei Santi Gervasio e Protasio (1579), Cristo nel Getsemani in Santa Maria Maddalena dei Pazzi (1591) e la Visione di San Tommaso in San Marco (1593).