Allievo di Bernardo Rossellino e, probabilmente, legato a Desiderio da Settignano da un sodalizio professionale, si distinse nel campo dei busti-ritratto dimostrando un elegante virtuosismo nella resa dei dettagli come nelle effigie di Piero de' Medici al Bargello (1453).  A Volterra eseguì il tabernacolo del Duomo (1471) mentre a Prato scolpì i rilievi per il pulpito di Antonio Rossellino. È a Roma, tuttavia, che lo scultore ebbe le commissioni più prestigiose; tra queste, i monumenti funebri di papa Paolo II per San Pietro, di Pietro Riario ai Santi Apostoli e di Domenico Della Rovere a Santa Maria del Popolo. Più tardi realizzò anche la transenna marmorea e la cantoria nella Cappella Sistina (1471-1484) insieme a Andrea Bregno e Giovanni Dalmata. Qualche anno prima si era occupato della tomba del vescovo Leonardo Salutati nel Duomo di Fiesole (1462-66) e del monumento funebre del conte Ugo di Toscana alla Badia Fiorentina (1469-1481). È sepolto nella chiesa di Sant'Ambrogio a Firenze, dove aveva scolpito il tabernacolo della Cappella del Miracolo del Sacramento (1482-1485).