Non si hanno notizie certe sui primi anni di apprendistato dell’artista, avvenuto presumibilmente nella bottega di uno scultore insieme ai fratelli Antonio e Giovanni. Le prime opere sono ad Arezzo ma è a Firenze dal 1435 che, progressivamente, assorbe sia i capisaldi del linguaggio brunelleschiano lavorando nel cantiere del Duomo e dell’Ospedale degli Innocenti sia quello di Leon Battista Alberti in Palazzo Rucellai (1446). Nel 1451 è chiamato a Roma per i lavori di ampliamento della Basilica Vaticana promossi da Niccolò V. A Firenze progetta e realizza il celebre monumento funebre di Leonardo Bruni a Santa Croce (1446-50), ma l’intervento più complesso e famoso consiste nella progettazione, secondo i principi dell’urbanistica rinascimentale, del borgo di Corsignano, commissionatagli da papa Pio II (a cui deve il nome odierno di Pienza), in cui progettò la chiesa e i palazzi vescovile, comunale, Piccolomini (dal 1459). Tra le altre opere si ricordano la ristrutturazione di Santo Stefano Rotondo e del Palazzo dei Conservatori a Roma e l’Altare Piccolomini e il monumento di Maria d’Aragona per la chiesa di Montoliveto a Napoli (1475).