Con effetti di illusionismo prospettico che anticipano il periodo barocco, il ciclo decorativo dedicato alla storia di Ulisse occupa due intere volte di Palazzo Poggi. Realizzato dal pittore lombardo tra il 1549 e il 1551 su commissione del Cardinale Giovanni Poggi, esso tradisce nel gigantismo delle figure e nella plasticità delle pose la lezione impartita da Michelangelo Bonarroti nella Cappella Sistina. Nella prima sala, quadrata, detta di Ulisse (o degli Obelischi), sono rappresentate le seguenti scene: Ulisse al cospetto di Alcinoo; i compagni di Ulisse prendono gli armenti del Sole; Zeus provoca il naufragio di Ulisse; Ulisse salvato dalla ninfa Ino (Leucothea). Nella seconda sala, rettangolare, detta di Polifemo, troviamo invece i seguenti soggetti: Nettuno e la nave di Ulisse; Ulisse e la maga Circe; il dono di Eolo; Polifemo accecato cerca Ulisse; Ulisse acceca Polifemo (riquadro centrale).