Lombardo d’origine, iniziò la sua carriera in Germania, dove lavorò per la famiglia del cardinale Marco Sittico Altemps. Giunse a Roma nel 1569 e lavorò per lo stesso committente in Palazzo Altemps, ma anche per il palazzo di città della famiglia Borghese, dove realizzò il cortile a colonne binate. Nell’architettura chiesastica si distinse nella progettazione di Santa Maria della Consolazione, San Girolamo degli Schiavoni e, soprattutto, di Santa Maria in Vallicella. Raggiunse la massima fama durante il pontificato di Gregorio XIII Boncompagni (1572-85): in questi anni realizzò Palazzetto Cenci, la Villa Mondragone a Monteporzio Catone, ancora per gli Altemps e la sua opera più celebre, la Torre del Palazzo Senatorio del Campidoglio che rese molto più alta di quanto l’avesse prevista Michelangelo nel suo progetto.
Nel 1575 entrò nell’Università delle Arti della Pittura, che diverrà in seguito l’Accademia di San Luca. Anche il figlio Onorio e il nipote Martino furono apprezzati architetti