È uno dei massimi artisti del ‘400 fiorentino con Beato Angelico, Filippo Lippi, Paolo Uccello e Domenico Veneziano. Nato nel paesino del Mugello da cui prende il nome, si trasferì a Firenze nel 1440 protetto da Bernardetto de’ Medici. Qui dipinse sulla facciata del Palazzo del Podestà le figure dei rivoltosi impiccati dopo la Battaglia di Anghiari (1440), Albizzi e Peruzzi, che gli valsero il soprannome di “Andrea degli Impiccati” (perduti già nel 1494). La sua prima opera ancora conservata sono gli affreschi per la Cappella di San Tarasio in San Zaccaria a Venezia, che realizzò insieme a Francesco da Faenza, mentre a Firenze nel 1444 risulta pagato per aver fornito il cartone di una vetrata con la Deposizione per il tamburo della cupola di Santa Maria del Fiore, nella quale affrescò anche il celebre Monumento a Niccolò da Tolentino (1456), uno dei suoi più noti capolavori.
Ma la sua massima opera la realizzò con il ciclo di affreschi sulla Passione realizzato tra il 1445 ed il 1450 nel Refettorio di Sant’Apollonia, raffigurante l’Ultima Cena, la Crocifissione, la Deposizione e la Resurrezione.
Tra i suoi dipinti conservati nei musei, si ricordano l’Assunta e i santi Giuliano e Miniato (1449) per San Miniato fra le Torri (oggi a Berlino, Gemäldegalerie) e la serie di Uomini e donne illustri, originariamente affrescati intorno al 1450 per villa Carducci di Soffiano (Uffizi).