Si formò a Firenze e nel 1575 andò a Siena dove realizzò alcune opere per Ippolito Agostini. Nel 1582 si trasferì a Roma e iniziò la sua attività di pittore manierista con due affreschi per l’oratorio del Crocifisso in San Marcello al Corso (1583-84), seguiti da due diversi cicli in Santa Maria in Aracoeli: quello della Passione di Cristo per la Cappella Mattei e quello della Vita di San Paolo per la Cappella Della Valle (1585-90). Da questo momento in poi risentì in qualche modo del realismo e dei contrasti luminosi della pittura caravaggesca, come dimostrò in alcuni dei riquadri affidatigli per la Vita di San Filippo Neri in Santa Maria della Vallicella (1596-99) e in Santa Domitilla e i santi Nereo ed Achilleo (1598-99, Santi Nereo e Achilleo).
Per il Giubileo del 1600 lavorò, diretto dal Cavalier d’Arpino, in San Giovanni in Laterano (San Simone e Battesimo di Costantino, 1599 ca.) e in San Pietro (disegno dei mosaici della Cappella clementina).
Realizzò le ultime opere per il Santuario della Santa Casa di Loreto: gli affreschi con della Sala del Tesoro (1605-10, Storie della Vergine) e della Cupola (1609-15).