Fu allievo e assistente di Bernardo Buontalenti con cui collaborò in Palazzo Nonfinito (1593); è considerato uno tra i più importanti architetti barocchi a Firenze, città in cui ha lasciato le sue più rilevanti realizzazioni. Tra queste non si può dimenticare la Cappella dei Principi, considerata il suo capolavoro, per la quale lavorò ininterrottamente dal 1604 fino alla morte e dove diresse con grande abilità uno stuolo di maestranze diverse (pittori, scultori, mosaicisti, intarsiatori, capomastri ecc.). Tra le altre opere fiorentine si ricordano la chiesa dei Santi Michele e Gaetano (dal 1604 al 1633), la facciata della chiesa di Ognissanti in pietra serena (1637; ricostruita in il travertino nell'Ottocento), il portico della Chiesa della Madonna della Tosse (1640), il progetto per l'Oratorio della confraternita dei Vanchetoni (cui collaborò anche il fratello Giovanni; 1602) e la ricostruzione della chiesa della Santissima Concezione (1626) nell'Oratorio dei Santi Jacopo e Filippo.