Figlio di intagliatore, Jacopo si trasferì con la famiglia a Lucca nel 1386, dove lavorò alla bottega dello scultore Antonio Pardini finché non fu costretto a lasciare la città per aver picchiato un lucchese. Nel 1401 partecipa senza successo al concorso per la porta nord del Battistero di Firenze (la sua formella non è conservata), e dopo qualche impiego minore presso il Duomo di Santa Maria del Fiore lascia la città. Nel 1403 realizza la marmorea Madonna della Melagrana per il Duomo di Ferrara, mentre tra il 1406 e il 1407 lavora nella cattedrale di San Martino di Lucca al monumento funebre di Ilaria del Carretto, moglie di Paolo Guinigi, signore di Lucca. Si evince in quest’opera il tentativo di operare una sintesi tra la scultura gotica di Giovanni Pisano e quella borgognona di Claus Sluter, senza però trascurare le nuove conquiste rinascimentali apprese a Firenze. Dal 1414 al 1419 lavora alla Fonte Gaia in piazza del Campo a Siena e, sempre nella stessa città, scolpisce tra il 1425 e il 1427 il rilievo con l'Annuncio a Zaccaria e cinque profeti e il San Giovanni Battista per il Fonte battesimale. Dal 1425 al 1434 lavora invece alla decorazione del portale centrale della basilica di San Petronio a Bologna, dove realizza anche il monumento funebre ai Bentivoglio nella chiesa di San Giacomo Maggiore (1435).